Udon::PidController クラス

PID制御器 [詳解]

#include <Udon/Algorithm/PidController.hpp>

クラス
struct	Parameter

公開メンバ関数
	PidController (double kPro, double kInt, double kDif, unsigned long callInterval_us, double maxIntPower=1023.0) noexcept
	コンストラクタ
void	update (double controlValue, double targetValue) noexcept
	データ更新
double	getPower () const noexcept
	操作量の取得 (操作量の範囲制限なし)
double	getPower (double min, double max) const noexcept
	操作量の取得
double	getPower (const Udon::Range< double > &range) const noexcept
	操作量の取得
double	operator() (double controlValue, double targetValue) noexcept
	更新、操作量の取得 (操作量の範囲制限なし)
double	operator() (double controlValue, double targetValue, double min, double max) noexcept
	更新、操作量の取得
double	operator() (double controlValue, double targetValue, const Udon::Range< double > &range) noexcept
	更新、操作量の取得
void	clearPower () noexcept
	操作量のクリア
void	clearIntegral () noexcept
void	requestParamPro (double value) noexcept
	一周期のみ適用する比例係数の設定
void	requestParamInt (double value) noexcept
	一周期のみ適用する積分係数の設定
void	requestParamDif (double value) noexcept
	一周期のみ適用する微分係数の設定
void	requestParam (const Parameter &value) noexcept
	一周期のみ適用する係数の設定
void	setParamPro (double value) noexcept
	比例係数の設定
void	setParamInt (double value) noexcept
	積分係数の設定
void	setParamDif (double value) noexcept
	微分係数の設定
void	setParam (const Parameter &value) noexcept
	係数の設定
double	getParamPro () const noexcept
	比例係数の取得
double	getParamInt () const noexcept
	積分係数の取得
double	getParamDif () const noexcept
	微分係数の取得
const Parameter &	getParam () const noexcept
	係数の取得
double	getPowerPro () const noexcept
	比例量の取得
double	getPowerInt () const noexcept
	積分量の取得
double	getPowerDif () const noexcept
	微分量の取得

詳解

PID制御器

構築子と解体子

PidController()

Udon::PidController::PidController ( double kPro, double kInt, double kDif, unsigned long callInterval_us, double maxIntPower = 1023.0 )

inlinenoexcept

コンストラクタ

引数

kPro	比例係数
kInt	積分係数
kDif	微分係数
callInterval_us	update()の呼び出し周期
maxIntPower	積分量の最大値

関数詳解

clearIntegral()

void Udon::PidController::clearIntegral ( )

inlinenoexcept

clearPower()

void Udon::PidController::clearPower ( )

inlinenoexcept

操作量のクリア

覚え書き

内部の量をすべて0にする。

getParam()

const Parameter & Udon::PidController::getParam ( ) const

inlinenoexcept

係数の取得

戻り値

係数

getParamDif()

double Udon::PidController::getParamDif ( ) const

inlinenoexcept

微分係数の取得

戻り値

微分係数

getParamInt()

double Udon::PidController::getParamInt ( ) const

inlinenoexcept

積分係数の取得

戻り値

積分係数

getParamPro()

double Udon::PidController::getParamPro ( ) const

inlinenoexcept

比例係数の取得

戻り値

比例係数

getPower() [1/3]

double Udon::PidController::getPower ( ) const

inlinenoexcept

操作量の取得 (操作量の範囲制限なし)

戻り値

操作量

getPower() [2/3]

double Udon::PidController::getPower ( const Udon::Range< double > & range ) const

inlinenoexcept

操作量の取得

引数

range

操作量の範囲

戻り値

操作量

getPower() [3/3]

double Udon::PidController::getPower ( double min, double max ) const

inlinenoexcept

操作量の取得

引数

min	操作量の最小値
max	操作量の最大値

戻り値

操作量

getPowerDif()

double Udon::PidController::getPowerDif ( ) const

inlinenoexcept

微分量の取得

戻り値

微分量

getPowerInt()

double Udon::PidController::getPowerInt ( ) const

inlinenoexcept

積分量の取得

戻り値

積分量

getPowerPro()

double Udon::PidController::getPowerPro ( ) const

inlinenoexcept

比例量の取得

戻り値

比例量

operator()() [1/3]

double Udon::PidController::operator() ( double controlValue, double targetValue )

inlinenoexcept

更新、操作量の取得 (操作量の範囲制限なし)

引数

controlValue	制御量
targetValue	目標値

戻り値

操作量

operator()() [2/3]

double Udon::PidController::operator() ( double controlValue, double targetValue, const Udon::Range< double > & range )

inlinenoexcept

更新、操作量の取得

引数

controlValue	制御量
targetValue	目標値
range	操作量の範囲

戻り値

操作量

operator()() [3/3]

double Udon::PidController::operator() ( double controlValue, double targetValue, double min, double max )

inlinenoexcept

更新、操作量の取得

引数

controlValue	制御量
targetValue	目標値
min	操作量の最小値
max	操作量の最大値

戻り値

操作量

requestParam()

void Udon::PidController::requestParam ( const Parameter & value )

inlinenoexcept

一周期のみ適用する係数の設定

引数

value

係数

requestParamDif()

void Udon::PidController::requestParamDif ( double value )

inlinenoexcept

一周期のみ適用する微分係数の設定

引数

value

係数

requestParamInt()

void Udon::PidController::requestParamInt ( double value )

inlinenoexcept

一周期のみ適用する積分係数の設定

引数

value

係数

requestParamPro()

void Udon::PidController::requestParamPro ( double value )

inlinenoexcept

一周期のみ適用する比例係数の設定

引数

value

係数

setParam()

void Udon::PidController::setParam ( const Parameter & value )

inlinenoexcept

係数の設定

引数

value

係数

setParamDif()

void Udon::PidController::setParamDif ( double value )

inlinenoexcept

微分係数の設定

引数

value

微分係数

setParamInt()

void Udon::PidController::setParamInt ( double value )

inlinenoexcept

積分係数の設定

引数

value

積分係数

setParamPro()

void Udon::PidController::setParamPro ( double value )

inlinenoexcept

比例係数の設定

引数

value

比例係数

update()

void Udon::PidController::update ( double controlValue, double targetValue )

inlinenoexcept

データ更新

引数

controlValue	制御量
targetValue	目標値

戻り値

操作量

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/Udon/Algorithm/PidController.hpp