Udon::SteerModuleOptimizer クラス

独立ステアリング機構の各モジュール最適化クラス [詳解]

#include <Udon/Algorithm/SteerOptimizer.hpp>

公開メンバ関数
	SteerModuleOptimizer ()
	コンストラクタ
void	clear ()
	最適化値を消去する
Udon::Polar	operator() (const Udon::Polar &current, const Udon::Polar &target)
	最適化を行う(実測値と比較する)
Udon::Polar	operator() (const Udon::Polar &target)
	最適化を行う(前回の制御値と比較する)

詳解

独立ステアリング機構の各モジュール最適化クラス

覚え書き

1モジュールの最適化を行う(モジュールごとをオブジェクトで管理する場合はこっちがオススメ)

構築子と解体子

SteerModuleOptimizer()

Udon::SteerModuleOptimizer::SteerModuleOptimizer ( )

inline

コンストラクタ

関数詳解

clear()

void Udon::SteerModuleOptimizer::clear ( )

inline

最適化値を消去する

覚え書き

旋回角のゼロ点をリセットするとき等に使う

operator()() [1/2]

Udon::Polar Udon::SteerModuleOptimizer::operator() ( const Udon::Polar & current, const Udon::Polar & target )

inline

最適化を行う(実測値と比較する)

引数

current	エンコーダー等から算出した現在の値 (極座標 r:[-∞~∞(radians)] theta:[自由])
target	最適化前の値 (極座標 r:[-π~π(radians)] theta:[自由])

戻り値

最適化後の値 (極座標 r:[-∞~∞(radians)] theta:[±最適化前theta])

operator()() [2/2]

Udon::Polar Udon::SteerModuleOptimizer::operator() ( const Udon::Polar & target )

inline

最適化を行う(前回の制御値と比較する)

引数

target

最適化前の値 (極座標 r:[-π~π(radians)] theta:[自由 ])

戻り値

最適化後の値 (極座標 r:[-∞~∞(radians)] theta:[±最適化前theta])

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/Udon/Algorithm/SteerOptimizer.hpp