ループ周期制御

ループ周期を一定に保つクラスです。

loop() 関数の呼び出し周期は、処理時間によって変動します。PID 制御のように一定周期でのフィードバックが重要なアルゴリズムを使用する場合、このクラスを併用します。

コンストラクタ引数にループ周期(マイクロ秒)を指定し、update() を呼び出すことで周期が一定に保たれます。

#include <Udon.hpp>
 
static Udon::LoopCycleController loopCtrl{ 10000 };
 
void setup()
{
    Serial.begin(115200);
}
 
void loop()
{
    Serial.println(millis());
 
    delay(random(9));  // 0 ~ 9 ミリ秒の遅延を生成
 
    loopCtrl.update();
}

10
20
30
40
50
...

cycleUs() でコンストラクタで指定したループ周期を取得できます。

const auto cycleUs = loopCtrl.cycleUs();