BNO055

BNO055は 9軸ジャイロセンサーです。

地磁気センサーを使用することで、積算誤差による角度のズレをかなり正確に補正できます。

下にジャイロセンサのヨー角を取得する例を示します。ロボットにセンサーを水平に設置した場合、ヨー角がロボットの旋回角となります。

コンストラクタには、センサーと接続されている I2C 端子と対応する TwoWire オブジェクトを指定します。

#include <Udon.hpp>
 
static Udon::BNO055 gyro{ Wire };
 
void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    
    gyro.begin();
}
 
void loop()
{
    gyro.update();
 
    const double yaw = gyro.getYaw();
 
    Serial.println(yaw);
}

ヨー角以外の角度を取得する

ヨー角以外の角度を取得する場合は、クオータニオンを取得後、各角度へ変換します。

Unity などに姿勢を送る際は、クオータニオンを送信します。(オイラー角はシンバルロックが起きる可能性があります)

const Udon::Quaternion quaternion = gyro.getQuaternion();
 
const double yaw   = quaternion.toYaw();
const double pitch = quaternion.toPitch();
const double roll  = quaternion.toRoll();

オイラー角から取得することもできますが、ヨー角のみを取得する場合、クオータニオンからヨー角を求める方がパフォーマンス的に良いです。(内部的にクオータニオンを用いており、オイラー角に変換する段階で不要なピッチ、ロール角まで求めてしまうため)

const double yaw = gyro.getEuler().yaw;