エンコーダー

Udon::EncoderPico クラス (Raspberry Pi Pico 用) を用いてエンコーダーのカウント値を取得する方法を説明します。

個別に動作するステートマシンを用いて高速ポーリングを行うため、カウント値の取りこぼしがほとんどありません。

Raspberry Pi Pico にはステートマシンが 8 個内蔵されているので、最大 8 個まで計測ができます。計測するには以下の条件を満たす必要があります。

• A, B ピンを接続する端子が隣り合っている
• 各 PIO 内のステートマシンに空きがある
• 各 PIO の命令メモリに空きがある(別のプログラムがロードされていない)

‍計測開始できたかは begin 関数の戻り値から取得できます。

個別インクルード

#include <Udon/Driver/EncoderPico.hpp>

スケッチ例

#include <Udon.hpp>
 
static Udon::EncoderPico encoder{ 0, 1 };
 
void setup()
{
    encoder.begin();
}
 
void loop()
{
    Serial.println(encoder.read());
    delay(10);
}

show() でカウント値を表示できます。

void loop()
{
    encoder.show();
    Serial.println();
    delay(10);
}