サーボ

Udon::Servo クラスを用いて、サーボモータを制御できます。メンバ関数は Arduino の Servo クラスと同じです。

覚え書き

Arduino の Servo ライブラリとの違い

Raspberry Pi Pico (RP2040) 用 Servo ライブラリは PIO を使って PWM を出力します。RP2040 にはステートマシンが 8 つ搭載されているため、9 つ以上のサーボを制御することが出来ません。

Udon::Servo クラスは PIO を使わずに PWM を出力するため、ステートマシン数の制限を受けません。

個別インクルード

#include <Udon/Driver/Servo.hpp>

スケッチ例

#include <Udon.hpp>
 
static Udon::Servo servo;
 
void setup()
{
    servo.attach(1);
}
 
void loop()
{
    servo.write(90);
    delay(1000);
    servo.write(0);
    delay(1000);
}