クオータニオン

3 次元空間で回転姿勢を表す場合に使用します。

クオータニオンは複素平面の三次元版であり、回転を積で表すことができるため処理が軽いです。またオイラー角特有のシンバルロックが起きません。

Udon::Quaternion クラスは以下のメンバを持ちます。

struct Quaternion
{
    using ValueType = double;
 
    ValueType x;
    ValueType y;
    ValueType z;
    ValueType w;
 
    constexpr Quaternion() noexcept;
    constexpr Quaternion(ValueType x, ValueType y, ValueType z, ValueType w) noexcept;
 
    Quaternion(const Quaternion&) = default;
    Quaternion& operator=(const Quaternion&) = default;
 
    // 回転を組合わせる
    constexpr Quaternion operator*(const Quaternion& rhs) const noexcept;
    Quaternion& operator*=(const Quaternion& rhs) noexcept;
 
    constexpr bool operator==(const Quaternion& rhs) const noexcept;
    constexpr bool operator!=(const Quaternion& rhs) const noexcept;
 
    // 要素のいずれかに0以外の値があるかどうかを返す
    explicit constexpr operator bool() const noexcept;
 
    // 逆クオータニオン
    constexpr Quaternion inverse() const noexcept;
 
    // 回転方向を修正したクオータニオンを取得する
    constexpr Quaternion directionRevision(QuaternionDirection direction) const noexcept
 
    // 単位クオータニオン
    static Quaternion Identity() noexcept;
 
    // X軸回転クオータニオン
    static Quaternion RotateX(ValueType angle) noexcept;
 
    // Y軸回転クオータニオン
    static Quaternion RotateY(ValueType angle) noexcept;
 
    // Z軸回転クオータニオン
    static Quaternion RotateZ(ValueType angle) noexcept;
 
    // 要素がゼロであるか
    constexpr bool isZero() const noexcept;
 
    // 値クリア
    void clear() noexcept;
 
    // オイラー角へ変換
    Euler toEuler() const noexcept;
 
    // ヨー角を取得
    double toYaw() const noexcept;
 
    // ピッチ角を取得
    double toPitch() const noexcept;
 
    // ロール角を取得
    double toRoll() const noexcept;
 
    // デバッグ出力
    void show() const;
};