ロボマスモーター

🌟 概要

CAN 通信経由で制御できるブラシレスモーターです。モータードライバに電流値を送信することで動作します。

電流値を指定することで動作し、またエンコーダーを搭載しているため、回転数や回転角を取得できます。

モーターは ID で識別し、1 ~ 8 の範囲で指定します。

🌟 配線

電源は 24V です。M3508 (大きい方) もモータードライバ以外は同じ配線です。

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終端抵抗

CAN 通信には終端抵抗が2個必要です。基板上の終端抵抗スイッチを入れるか、モータードライバの終端抵抗スイッチを入れてください。

🌟 ID 設定方法

全モーターの ID を一度に設定

モータードライバに電源を入れる
ドライバの SET ボタンを押し、もう一度長押しする (LED が黄緑色に点灯)
CAN バスに接続されているモーターを手で回すと、回した順に 1, 2, 3, ... と ID が設定される

個別に ID を設定

モータードライバに電源を入れる
ドライバの SET ボタンを押す
ID 回 SET ボタンを押す
ドライバの LED が ID 回点滅する

🌟 ファームウエア

モーター 1 つにつき、Udon::RoboMasterCxxx インスタンスを 1 つ作成します。ドキュメントに速度制御などのスケッチ例が載っています。

https://github.com/udonrobo/UdonLibrary/blob/master/docs/Driver/RoboMasterMotor.md

C610 ドライバ & Teensy4.0 で電流制御する例

#include <Udon.hpp>

static Udon::CanBusTeensy<CAN2> bus;  // CAN2 ポートを使用

static Udon::RoboMasterC610 motor{ bus, 1 };  // モーターID: 1

void setup()
{
    bus.begin();
}

void loop()
{
    bus.update();

    motor.setCurrent(1000);  // 1000 mA で動作 (C610 の場合 -10000~10000)
}

気を付ける点

ソースコードに対応した ID がモーターに設定されているか
ソースコードに対応した CAN ポートに接続されているか (写真の基板の場合、CAN2)