サーボモーター

🌟 概要

PWM で制御信号を送ることで、指定した角度に回転するモーターです。

🌟 配線

定格電圧は 5V です。

🌟 ファームウエア

ピン番号は基板上に記載されています。

指定可能な角度はサーボによって異なります。よくあるタイプは 0 〜 180 度です。

Raspberry Pi Pico で制御Arduino マイコンで制御

Udon::Servo クラスを使って制御します。

#include <Udon.hpp>

static Udon::Servo servo;

void setup()
{
    // モーターの制御ピンを設定
    servo.attach(3);
}

void loop()
{
    servo.write(0);
    delay(500);
    servo.write(45);
    delay(500);
}

Arduino の Servo ライブラリとの違い

Raspberry Pi Pico 用 Servo ライブラリは PIO を使って PWM を出力します。

Raspberry Pi Pico (RP2040) にはステートマシンが 8 つ搭載されているため、9 つ以上のサーボを制御することが出来ません。

Udon::Servo クラスは PIO を使わずに PWM を出力するため、ステートマシン数の制限を受けません。

Servo ライブラリを使って制御します。

#include <Servo.h>

static Servo servo;

void setup()
{
    // モーターの制御ピンを設定
    servo.attach(3);
}

void loop()
{
    servo.write(0);
    delay(500);
    servo.write(45);
    delay(500);
}