BNO055

🌟 概要

BNO055 は、9 軸のセンサーを搭載した IMU（慣性計測装置）です。

主にロボットの旋回角を取得するために使用されます。

🌟 配線

メイン基板上に BNO055 を接続する用の端子があるため、そこに接続します。

🌟 ファームウエア

Udon::BNO055 クラスを使用します。ドキュメントにサンプルスケッチが載っています。

https://github.com/udonrobo/UdonLibrary/blob/master/docs/Driver/BNO055.md

Teensy4.0で旋回角を取得する例

#include <Udon.hpp>

static Udon::BNO055 gyro{ Wire };

void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    gyro.begin();
}

void loop()
{
    gyro.update();

    const double yaw = gyro.getYaw();

    Serial.println(yaw);

    delay(10);
}