LoopCycleController.hpp

[詳解]

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//    ループ周期制御クラス
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//    Copyright (c) 2016-2023 谷川 豊章
//    Copyright (c) 2016-2023 udonrobo
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#ifndef DEF_LoopCycleController_H
#define DEF_LoopCycleController_H
 
#ifdef ARDUINO
 
#    include <Arduino.h>
 
namespace Udon
{
 
    class LoopCycleController
    {
        const unsigned long CYCLE_US;    
        unsigned long       lastTime;    
        unsigned long       Time;
 
        bool isError;    
 
    public:
        LoopCycleController(unsigned long cycle_us) noexcept
            : CYCLE_US(cycle_us)
            , lastTime()
            , isError()
        {
        }
 
        void update() noexcept
        {
            if (micros() - lastTime > CYCLE_US)
            {    // 指定されたループ周期より処理に時間がかかっている
 
                if (lastTime != 0)
                {    // 初回のループでなければエラーフラグを立てる
                    isError = true;
                }
                lastTime = micros();
            }
            else
            {
 
                // 一定周期になるように待つ
                isError = false;
                while (micros() - lastTime < CYCLE_US)
                    ;
                lastTime += CYCLE_US;
            }
        }
 
        unsigned long cycleUs() const noexcept
        {
            return CYCLE_US;
        }
 
        explicit operator bool() const noexcept
        {
            return not isError;
        }
 
        long getCycle() noexcept
        {
            unsigned long Time_ = micros() - Time;
            Time                = micros();
            return Time_;
        }
    };
 
}    // namespace Udon
 
#endif    // ARDUINO
#endif    // DEF_LoopCycleController_H