名前空間
namespace	Impl

namespace	Literals

namespace	Message

namespace	Pio

namespace	StringToNumberParser

namespace	Traits

クラス
class	ArrayView
	配列参照クラス [詳解]

class	AsyncStreamReader
	非同期ストリーム読み取り [詳解]

class	BasicStringView
	文字列参照クラス [詳解]

class	CanBusSpi
	Raspberry Pi Pico用バスクラス [詳解]

class	CanBusTeensy
	Teensy用 CANバスクラス [詳解]

class	CanReader
	CAN通信受信クラス [詳解]

struct	CanRxNode
	CAN受信ノード [詳解]

struct	CanTxNode
	CAN送信ノード [詳解]

class	CanWriter
	CAN通信送信クラス [詳解]

class	DeltaTime
	変化時間計測クラス [詳解]

class	E220Reader
	E220 受信クラス [詳解]

class	E220Writer
	E220 送信クラス [詳解]

class	EncoderBy
	通信経由ロータリーエンコーダー [詳解]

struct	Euler
	オイラー角 [詳解]

struct	EulerDirection
	オイラー角の回転方向 [詳解]

class	Forwarding
	異なる通信間にメッセージを転送するクラス [詳解]

struct	HSV
	HSV色空間 [詳解]

class	I2cBusImpl
	I2cBus クラス実装部 [詳解]

class	I2cMasterReader
	I2c マスター側受信クラス [詳解]

class	I2cMasterWriter
	I2c マスター側送信クラス [詳解]

class	I2cSlaveReader
	I2c スレーブ側受信クラス [詳解]

class	I2cSlaveWriter
	I2c スレーブ側送信クラス [詳解]

class	ICanBus
	CANバス管理クラスインターフェース [詳解]

class	II2cBus
	I2cBus クラスのインターフェース [詳解]

class	IIm920
	IM920のインターフェース [詳解]

class	Im920
	IM920通信クラス [詳解]

struct	Im920Node
	IM920ノード [詳解]

class	Im920Reader
	IM920受信クラス [詳解]

class	Im920s
	IM920s送信クラス [詳解]

class	Im920sL
	IM920sL通信クラス [詳解]

class	Im920Writer
	IM920送信クラス [詳解]

struct	Input
	入力値 [詳解]

class	MotorBy
	通信経由モーター制御クラス [詳解]

class	MovingAverage
	移動平均クラス [詳解]

struct	NulloptT
	無効値型 [詳解]

class	Optional
	オプショナル型 [詳解]

class	PadPS5
	通信経由PS5コントローラークラス [詳解]

class	PadPS5BT
	Bluetooth経由PS5コントローラークラス [詳解]

class	PadPS5USB
	有線USB経由PS5コントローラークラス [詳解]

class	PidController
	PID制御器 [詳解]

struct	Polar
	極座標系 [詳解]

struct	Pos
	ロボットの位置 [詳解]

struct	Quaternion
	クオータニオン [詳解]

struct	QuaternionDirection
	クオータニオンの各成分の正負を表す構造体 [詳解]

struct	RGB
	RGB色空間 [詳解]

class	RingBuffer
	リングバッファ [詳解]

class	RoboMasterC610
	RoboMasterC610クラス [詳解]

class	RoboMasterC620
	RoboMasterC620クラス [詳解]

class	Ros2SerialReader
	ROS2からSerial通信を受信するクラス [詳解]

class	Ros2SerialWriter
	ROS2からSerial通信を送信するクラス [詳解]

class	ScopedInterruptLocker
	割り込みロック、アンロックをスコープの範囲で制御するクラス [詳解]

class	SerialReader
	Serial 受信クラス [詳解]

class	SerialWriter
	Serial 送信クラス [詳解]

class	ServoSpeed
	サーボ角度制御クラス [詳解]

class	SivSerialReader
	OpenSiv3D用 Serial 受信クラス [詳解]

class	SivSerialWriter
	OpenSiv3D用 Serial 送信クラス [詳解]

class	SpeedPidController
	速度型PID制御器 [詳解]

class	StaticVector
	疑似可変長配列コンテナ [詳解]

class	SteerModuleOptimizer
	独立ステアリング機構の各モジュール最適化クラス [詳解]

class	SteerOptimizer
	独立ステアリング機構最適化クラス [詳解]

struct	Vec2
	二次元ベクトル [詳解]

struct	Vec3
	三次元ベクトル [詳解]

型定義
using	PadPS5OnboardBT = PadPS5<Impl::PadPS5OnboardBTReader>

using	PadPS5OnboardUSB = PadPS5<Impl::PadPS5OnboardUSBReader>

using	SivPadPS5 = PadPS5<Impl::SivPadPS5Reader>
	OpenSiv3D用 PS5コントローラー

using	Stick = Pos

using	StringView = BasicStringView<char>

using	WStringView = BasicStringView<wchar_t>

using	Vec3 = Vec3

列挙型
enum class	ServoChoose : uint8_t { _20kg , _30kg , _60kg }
	サーボの種類選択 [詳解]

enum class	AssertAction { Skip , Abort }
	アサートが発生した場合の挙動 [詳解]

関数
template<typename Ty >
bool	BitRead (const Ty &rhs, uint8_t bit)
	特定のビットを読み取る

template<typename Ty >
void	BitSet (Ty &rhs, uint8_t bit)
	特定のビットを 1 にする

template<typename Ty >
void	BitClear (Ty &rhs, uint8_t bit)
	特定のビットを 0 にする

template<typename Ty >
void	BitToggle (Ty &rhs, uint8_t bit)
	特定のビットを反転する

template<typename Ty >
void	BitWrite (Ty &rhs, uint8_t bit, bool value)
	特定のビットに値を書き込む

template<typename InputIterator , typename Functor >
void	BitPack (const InputIterator begin, const InputIterator end, Functor callback)
	バイト列のMSB(最上位ビット)を抽出し、7bitごとに分割してコールバック関数に渡す

template<typename OutputIterator , typename Functor >
bool	BitUnpack (OutputIterator begin, OutputIterator end, Functor callback)
	7bit分割されたデータを結合する

constexpr size_t	BitPackedSize (size_t size)
	ビットパックされたデータのサイズを取得する

constexpr size_t	BitUnpackedSize (size_t size)
	ビットアンパックされたデータのサイズを取得する

std::vector< uint8_t >	BitPack (const std::vector< uint8_t > &data)
	バイト列の

std::vector< uint8_t >	BitUnpack (const std::vector< uint8_t > &data)

uint8_t	CRC8 (ArrayView< const uint8_t > buffer)
	バイト列から CRC-8 値を計算する

uint8_t	HexCharToByteValue (char hex) noexcept
	16進数文字をバイト値に変換する

char	ByteValueToHexChar (uint8_t byte) noexcept
	バイト値を16進数文字に変換する

size_t	ConvertedByteStringSize (size_t byteStringSize) noexcept
	バイト列を16進数文字列に変換した際の、16進数文字列のサイズを取得する

size_t	ConvertedHexStringSize (size_t hexStringSize) noexcept
	16進数文字列をバイト列に変換した際の、バイト列のサイズを取得する

bool	ByteStringToHexString (Udon::ArrayView< const uint8_t > byteString, Udon::ArrayView< char > distHexString) noexcept
	バイト列を16進数文字列に変換する

bool	HexStringToByteString (Udon::ArrayView< const char > hexString, Udon::ArrayView< uint8_t > distByteString) noexcept
	16進数文字列をバイト列に変換する

template<typename A , typename B >
constexpr auto	Min (const A &lhs, const B &rhs) -> decltype(lhs, rhs)
	2つの値のうち小さい方を返す (std::min)

template<typename A , typename B >
constexpr auto	Max (const A &lhs, const B &rhs) -> decltype(lhs, rhs)
	2つの値のうち大きい方を返す (std::max)

template<typename A , typename B , typename C >
constexpr A	Constrain (const A &amt, const B &low, const C &high)
	値を指定された範囲内に収める (std::clamp)

template<typename T >
constexpr T	ToRadians (const T &rhs)
	度数法の角度を弧度法に変換する

template<typename T >
constexpr T	ToDegrees (const T &rhs)
	弧度法の角度を度数法に変換する

template<typename T >
constexpr T	Abs (const T &rhs)
	絶対値を返す (std::abs)

template<typename T >
constexpr T	Sq (const T &x)
	二乗を求める (std::pow(x, 2))

constexpr int	Floor (double x)
	小数点切り捨て (std::floor)

constexpr int	Round (double x)
	四捨五入 (std::round)

constexpr int	Ceil (double x)
	小数点切り上げ (std::ceil)

constexpr double	Map (const double value, const double inputMin, const double inputMax, const double outputMin, const double outputMax)
	数値をある範囲から別の範囲に再マッピングする

double	Normalized (double value, double min, double max)
	値を正規化する

double	Hypotenuse (double x, double y)
	三平方の定理を用いて、2辺の長さから斜辺の長さを求める

template<typename T >
constexpr size_t	SerializedSize () noexcept
	Tをシリアライズした際のバイト列の要素数を取得する

template<typename T >
bool	Serialize (const T &object, ArrayView< uint8_t > buffer)
	バッファにシリアル化する

template<typename T >
std::vector< uint8_t >	Serialize (const T &object)
	シリアル化する

bool	CanDeserialize (ArrayView< const uint8_t > buffer)
	逆シリアル化可能かどうかを判定します

template<typename T >
Udon::Optional< T >	Deserialize (ArrayView< const uint8_t > buffer)
	バイト列からオブジェクトに逆シリアル化します

void	ThrowBadOptionalAccess (bool)

void	Assert (bool expression, const char *const message="", AssertAction action=AssertAction::Abort)
	アサート

template<typename... Args>
void	Printf (const char *format, Args... args)

template<typename... Args>
void	Show (Args &&... args)
	区切り文字ありで出力する

template<typename... Args>
void	Showln (Args &&... args)
	改行、区切り文字ありで出力する

template<typename... Args>
void	ShowRaw (Args &&... args)
	改行、区切り文字なしで出力する

変数
constexpr size_t	CRC8_SIZE = 1

constexpr double	Pi = 3.1415926535897932384626433832795
	π

constexpr double	HalfPi = 1.5707963267948966192313216916398
	π/2

constexpr double	TwoPi = 6.283185307179586476925286766559
	π*2

constexpr double	DegToRad = 0.017453292519943295769236907684886
	度数法から弧度法に変換する係数

constexpr double	RadToDeg = 57.295779513082320876798154814105
	弧度法から度数法に変換する係数

constexpr NulloptT	nullopt {}
	無効値

型定義詳解

◆ PadPS5OnboardBT

using Udon::PadPS5OnboardBT = PadPS5<Impl::PadPS5OnboardBTReader>

◆ PadPS5OnboardUSB

using Udon::PadPS5OnboardUSB = PadPS5<Impl::PadPS5OnboardUSBReader>

◆ SivPadPS5

using Udon::SivPadPS5 = PadPS5<Impl::SivPadPS5Reader>

OpenSiv3D用 PS5コントローラー

◆ Stick

using Udon::Stick = Pos

◆ StringView

using Udon::StringView = BasicStringView<char>

◆ Vec3

using Udon::Vec3 = Vec3

◆ WStringView

using Udon::WStringView = BasicStringView<wchar_t>

列挙型詳解

◆ AssertAction

enum class Udon::AssertAction

strong

アサートが発生した場合の挙動

列挙値
Skip
Abort

◆ ServoChoose

enum class Udon::ServoChoose : uint8_t

strong

サーボの種類選択

列挙値
_20kg
_30kg
_60kg

関数詳解

◆ Abs()

template<typename T >

T Udon::Abs ( const T & rhs )

inlineconstexpr

絶対値を返す (std::abs)

引数

rhs 絶対値を求めたい値

戻り値: 絶対値

◆ Assert()

void Udon::Assert	(	bool	expression,
		const char *const	message = "",
		AssertAction	action = AssertAction::Abort )

inline

アサート

引数

expression	true の場合正常と判断、false の場合以上と判断し、アサートを発生させる
message	アサート発生時のメッセージ
action	アサート発生時の挙動

◆ BitClear()

template<typename Ty >

void Udon::BitClear	(	Ty &	rhs,
		uint8_t	bit )

inline

特定のビットを 0 にする

引数

rhs	書き込み対象
bit	ビット位置

◆ BitPack() [1/2]

template<typename InputIterator , typename Functor >

void Udon::BitPack	(	const InputIterator	begin,
		const InputIterator	end,
		Functor	callback )

バイト列のMSB(最上位ビット)を抽出し、7bitごとに分割してコールバック関数に渡す

引数

begin	入力イテレータ先頭
end	入力イテレータ末尾
callback	コールバック関数

覚え書き: コールバック関数を用いることで、新たにバッファを確保する必要がないイテレーターから受け取ったデータは次のように変換されコールバック関数に渡される

戻り値

◆ BitPack() [2/2]

std::vector< uint8_t > Udon::BitPack ( const std::vector< uint8_t > & data )

inline

バイト列の

引数

data

戻り値

◆ BitPackedSize()

size_t Udon::BitPackedSize ( size_t size )

inlineconstexpr

ビットパックされたデータのサイズを取得する

引数

size	ビットパックされる前のデータのサイズ

戻り値: ビットパック後のデータのサイズ

◆ BitRead()

template<typename Ty >

bool Udon::BitRead	(	const Ty &	rhs,
		uint8_t	bit )

inline

特定のビットを読み取る

引数

rhs	読み取り対象
bit	ビット位置

戻り値: ビット値

◆ BitSet()

template<typename Ty >

void Udon::BitSet	(	Ty &	rhs,
		uint8_t	bit )

inline

特定のビットを 1 にする

引数

rhs	書き込み対象
bit	ビット位置

◆ BitToggle()

template<typename Ty >

void Udon::BitToggle	(	Ty &	rhs,
		uint8_t	bit )

inline

特定のビットを反転する

引数

rhs	書き込み対象
bit	ビット位置

◆ BitUnpack() [1/2]

std::vector< uint8_t > Udon::BitUnpack ( const std::vector< uint8_t > & data )

inline

◆ BitUnpack() [2/2]

template<typename OutputIterator , typename Functor >

bool Udon::BitUnpack	(	OutputIterator	begin,
		OutputIterator	end,
		Functor	callback )

7bit分割されたデータを結合する

引数

begin	出力イテレータ先頭
end	出力イテレータ末尾
callback	コールバック関数

覚え書き: アンパックが失敗する場合、 7bit分割されたデータは次のように変換されコールバック関数に渡される

戻り値

◆ BitUnpackedSize()

size_t Udon::BitUnpackedSize ( size_t size )

inlineconstexpr

ビットアンパックされたデータのサイズを取得する

引数

size	ビットアンパックされる前のデータのサイズ

戻り値: ビットアンパック後のデータのサイズ

◆ BitWrite()

template<typename Ty >

void Udon::BitWrite	(	Ty &	rhs,
		uint8_t	bit,
		bool	value )

inline

特定のビットに値を書き込む

引数

rhs	書き込み対象
bit	ビット位置
value	書き込む値

◆ ByteStringToHexString()

bool Udon::ByteStringToHexString	(	Udon::ArrayView< const uint8_t >	byteString,
		Udon::ArrayView< char >	distHexString )

inlinenoexcept

バイト列を16進数文字列に変換する

引数

byteString	変換元のバイト列
distHexString	変換した16進数文字列の格納先

覚え書き: byteStringのサイズを基に16進数文字列を構築する (distHexStringのサイズはbyteStringのサイズの2倍以上である必要がある); 変換に失敗した場合はdistHexStringには何も書き込まれない

戻り値: 変換に成功した場合はtrue, 失敗した場合はfalse

◆ ByteValueToHexChar()

char Udon::ByteValueToHexChar ( uint8_t byte )

inlinenoexcept

バイト値を16進数文字に変換する

引数

byte 変換元のバイト値

戻り値: 変換後の16進数文字 (変換に失敗した場合は' ')

◆ CanDeserialize()

bool Udon::CanDeserialize ( ArrayView< const uint8_t > buffer )

inline

逆シリアル化可能かどうかを判定します

引数

buffer 判定するバイト列の参照

戻り値: 逆シリアル化可能かどうか

◆ Ceil()

int Udon::Ceil ( double x )

inlineconstexpr

小数点切り上げ (std::ceil)

◆ Constrain()

template<typename A , typename B , typename C >

A Udon::Constrain	(	const A &	amt,
		const B &	low,
		const C &	high )

inlineconstexpr

値を指定された範囲内に収める (std::clamp)

引数

amt	範囲内に収めたい値
low	最小値
high	最大値

戻り値: 範囲内に収めた値

◆ ConvertedByteStringSize()

size_t Udon::ConvertedByteStringSize ( size_t byteStringSize )

inlinenoexcept

バイト列を16進数文字列に変換した際の、16進数文字列のサイズを取得する

引数

byteStringSize 変換元のバイトサイズ

戻り値: 変換後の16進数文字列のサイズ

◆ ConvertedHexStringSize()

size_t Udon::ConvertedHexStringSize ( size_t hexStringSize )

inlinenoexcept

16進数文字列をバイト列に変換した際の、バイト列のサイズを取得する

引数

hexStringSize 変換元の16進数文字サイズ

戻り値: 変換後のバイト列のサイズ

◆ CRC8()

uint8_t Udon::CRC8 ( ArrayView< const uint8_t > buffer )

inline

バイト列から CRC-8 値を計算する

引数

buffer CRCの計算対象となるバッファ

◆ Deserialize()

template<typename T >

Udon::Optional< T > Udon::Deserialize ( ArrayView< const uint8_t > buffer )

バイト列からオブジェクトに逆シリアル化します

引数

buffer バイト列

戻り値: 逆シリアル化されたオブジェクト

◆ Floor()

int Udon::Floor ( double x )

inlineconstexpr

小数点切り捨て (std::floor)

◆ HexCharToByteValue()

uint8_t Udon::HexCharToByteValue ( char hex )

inlinenoexcept

16進数文字をバイト値に変換する

引数

hex	変換元の16進数文字

戻り値: 変換後のバイト値 (変換に失敗した場合は0xff)

◆ HexStringToByteString()

bool Udon::HexStringToByteString	(	Udon::ArrayView< const char >	hexString,
		Udon::ArrayView< uint8_t >	distByteString )

inlinenoexcept

16進数文字列をバイト列に変換する

引数

hexString	変換元の16進数文字列
distByteString	変換したバイト列の格納先

覚え書き: hexStringのサイズを基にバイト列を構築する (distByteStringのサイズはhexStringのサイズの1/2以上である必要がある); 変換に失敗した場合はdistByteStringには何も書き込まれない

戻り値: 変換に成功した場合はtrue, 失敗した場合はfalse

◆ Hypotenuse()

double Udon::Hypotenuse	(	double	x,
		double	y )

inline

三平方の定理を用いて、2辺の長さから斜辺の長さを求める

引数

x	X軸方向の辺の長さ
y	Y軸方向の辺の長さ

戻り値: 斜辺の長さ

◆ Map()

double Udon::Map	(	const double	value,
		const double	inputMin,
		const double	inputMax,
		const double	outputMin,
		const double	outputMax )

inlineconstexpr

数値をある範囲から別の範囲に再マッピングする

◆ Max()

template<typename A , typename B >

auto Udon::Max	(	const A &	lhs,
		const B &	rhs ) -> decltype(lhs, rhs)

inlineconstexpr

2つの値のうち大きい方を返す (std::max)

◆ Min()

template<typename A , typename B >

auto Udon::Min	(	const A &	lhs,
		const B &	rhs ) -> decltype(lhs, rhs)

inlineconstexpr

2つの値のうち小さい方を返す (std::min)

◆ Normalized()

double Udon::Normalized	(	double	value,
		double	min,
		double	max )

inline

値を正規化する

覚え書き: -∞~+∞ の範囲を min~max の範囲に変換する (剰余算に最小値が設定できるようになったイメージ)

引数

value	正規化したい値
min	最小値
max	最大値

戻り値: 正規化された値

◆ Printf()

template<typename... Args>

void Udon::Printf	(	const char *	format,
		Args...	args )

inline

◆ Round()

int Udon::Round ( double x )

inlineconstexpr

四捨五入 (std::round)

◆ Serialize() [1/2]

template<typename T >

std::vector< uint8_t > Udon::Serialize ( const T & object )

シリアル化する

テンプレート引数

T	シリアル化する型(自動推論)

引数

object シリアル化するオブジェクト

戻り値: シリアル化したデータ

◆ Serialize() [2/2]

template<typename T >

bool Udon::Serialize	(	const T &	object,
		ArrayView< uint8_t >	buffer )

バッファにシリアル化する

テンプレート引数

T	シリアル化する型(自動推論)

引数

object	シリアル化するオブジェクト
buffer	シリアル化先のバッファ

戻り値: シリアル化に成功したかどうか

◆ SerializedSize()

template<typename T >

size_t Udon::SerializedSize ( )

constexprnoexcept

Tをシリアライズした際のバイト列の要素数を取得する

テンプレート引数

T	シリアライズ対象の型

覚え書き: シリアライズ後のサイズは、チェックサムのサイズを含む

◆ Show()

template<typename... Args>

void Udon::Show ( Args &&... args )

区切り文字ありで出力する

◆ Showln()

template<typename... Args>

void Udon::Showln ( Args &&... args )

改行、区切り文字ありで出力する

◆ ShowRaw()

template<typename... Args>

void Udon::ShowRaw ( Args &&... args )

改行、区切り文字なしで出力する

◆ Sq()

template<typename T >

T Udon::Sq ( const T & x )

inlineconstexpr

二乗を求める (std::pow(x, 2))

引数

rhs 二乗を求めたい値

戻り値

◆ ThrowBadOptionalAccess()

void Udon::ThrowBadOptionalAccess ( bool )

inline

◆ ToDegrees()

template<typename T >

T Udon::ToDegrees ( const T & rhs )

inlineconstexpr

弧度法の角度を度数法に変換する

引数

rhs 弧度法の角度

戻り値: 度数法の角度

◆ ToRadians()

template<typename T >

T Udon::ToRadians ( const T & rhs )

inlineconstexpr

度数法の角度を弧度法に変換する

引数

rhs 度数法の角度

戻り値: 弧度法の角度

変数詳解

◆ CRC8_SIZE

size_t Udon::CRC8_SIZE = 1

constexpr

◆ DegToRad

double Udon::DegToRad = 0.017453292519943295769236907684886

constexpr

度数法から弧度法に変換する係数

◆ HalfPi

double Udon::HalfPi = 1.5707963267948966192313216916398

constexpr

π/2

◆ nullopt

NulloptT Udon::nullopt {}

constexpr

無効値

◆ Pi

double Udon::Pi = 3.1415926535897932384626433832795

constexpr

π

◆ RadToDeg

double Udon::RadToDeg = 57.295779513082320876798154814105

constexpr

弧度法から度数法に変換する係数

◆ TwoPi

double Udon::TwoPi = 6.283185307179586476925286766559

constexpr

π*2

名前空間

クラス

型定義

列挙型

関数

変数

型定義詳解

◆ PadPS5OnboardBT

◆ PadPS5OnboardUSB

◆ SivPadPS5

◆ Stick

◆ StringView

◆ Vec3

◆ WStringView

列挙型詳解

◆ AssertAction

◆ ServoChoose

関数詳解

◆ Abs()

◆ Assert()

◆ BitClear()

◆ BitPack() [1/2]

◆ BitPack() [2/2]

◆ BitPackedSize()

◆ BitRead()

◆ BitSet()

◆ BitToggle()

◆ BitUnpack() [1/2]

◆ BitUnpack() [2/2]

◆ BitUnpackedSize()

◆ BitWrite()

◆ ByteStringToHexString()

◆ ByteValueToHexChar()

◆ CanDeserialize()

◆ Ceil()

◆ Constrain()

◆ ConvertedByteStringSize()

◆ ConvertedHexStringSize()

◆ CRC8()

◆ Deserialize()

◆ Floor()

◆ HexCharToByteValue()

◆ HexStringToByteString()

◆ Hypotenuse()

◆ Map()

◆ Max()

◆ Min()

◆ Normalized()

◆ Printf()

◆ Round()

◆ Serialize() [1/2]

◆ Serialize() [2/2]

◆ SerializedSize()

◆ Show()

◆ Showln()

◆ ShowRaw()

◆ Sq()

◆ ThrowBadOptionalAccess()

◆ ToDegrees()

◆ ToRadians()

変数詳解

◆ CRC8_SIZE

◆ DegToRad

◆ HalfPi

◆ nullopt

◆ Pi

◆ RadToDeg

◆ TwoPi