Udon::ServoSpeed クラス

サーボ角度制御クラス [詳解]

#include <Udon/Algorithm/ServoSpeed.hpp>

公開メンバ関数
	ServoSpeed (unsigned int LoopCycle, ServoChoose Choose, unsigned int Last_Angle=0)
	ServoSpeedのコンストラクタ
void	update ()
	サーボの状態を更新する関数 毎周期実行する
void	setAngle (unsigned int r, float s)
	サーボの次の動きをセットする
void	stop ()
	非常停止 今周期のデータを捨てる
bool	getStatus () const
	サーボの状態を返す
unsigned int	getAngle () const
	次の目標角度取得
float	speedValue () const
	現在設定されているサーボの稼働速度を返す

詳解

サーボ角度制御クラス

覚え書き

サーボの角度をプログラムが管理することで、非常停止時に瞬時に止めることができる

構築子と解体子

ServoSpeed()

Udon::ServoSpeed::ServoSpeed ( unsigned int LoopCycle, ServoChoose Choose, unsigned int Last_Angle = 0 )

inline

ServoSpeedのコンストラクタ

引数

LoopCycle	周期 us
Choose	servoの種類選択
Last_Angle	スタート時のサーボの角度

関数詳解

getAngle()

unsigned int Udon::ServoSpeed::getAngle ( ) const

inline

次の目標角度取得

戻り値

目標角度 度

getStatus()

bool Udon::ServoSpeed::getStatus ( ) const

inline

サーボの状態を返す

戻り値

trueのときは停止状態

setAngle()

void Udon::ServoSpeed::setAngle ( unsigned int r, float s )

inline

サーボの次の動きをセットする

引数

r	目標角度 度
s	稼働速度 度/s

speedValue()

float Udon::ServoSpeed::speedValue ( ) const

inline

現在設定されているサーボの稼働速度を返す

戻り値

現在速度 度/s

stop()

void Udon::ServoSpeed::stop ( )

inline

非常停止 今周期のデータを捨てる

update()

void Udon::ServoSpeed::update ( )

inline

サーボの状態を更新する関数 毎周期実行する

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/Udon/Algorithm/ServoSpeed.hpp