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Udon::Pos 構造体

ロボットの位置 [詳解]

#include <Udon/Types/Position.hpp>

公開型

using ValueType = double
 要素の型
 

公開メンバ関数

constexpr Pos () noexcept
 デフォルトコンストラクタ
 
constexpr Pos (const Pos &rhs) noexcept
 デフォルトコピーコンストラクタ
 
constexpr Pos (const Udon::Vec2 &vector, ValueType turn) noexcept
 コンストラクタ
 
Pos & operator= (const Pos &)=default
 デフォルトコピー代入演算子
 
constexpr Pos operator+ (const Pos &rhs) const noexcept
 算術演算子
 
constexpr Pos operator- (const Pos &rhs) const noexcept
 
constexpr Pos operator* (const Pos &rhs) const noexcept
 
constexpr Pos operator/ (const Pos &rhs) const noexcept
 
constexpr Pos operator+ (ValueType rhs) const noexcept
 
constexpr Pos operator- (ValueType rhs) const noexcept
 
constexpr Pos operator* (ValueType rhs) const noexcept
 
constexpr Pos operator/ (ValueType rhs) const noexcept
 
Pos operator+= (const Pos &rhs) noexcept
 複合代入演算子
 
Pos operator-= (const Pos &rhs) noexcept
 
Pos operator*= (const Pos &rhs) noexcept
 
Pos operator/= (const Pos &rhs) noexcept
 
Pos operator+= (ValueType rhs) noexcept
 
Pos operator-= (ValueType rhs) noexcept
 
Pos operator*= (ValueType rhs) noexcept
 
Pos operator/= (ValueType rhs) noexcept
 
constexpr bool operator== (const Pos &rhs) const noexcept
 比較演算子
 
constexpr bool operator!= (const Pos &rhs) const noexcept
 比較演算子
 
constexpr operator bool () const noexcept
 要素のいずれかに0以外の値があるかどうかを返す
 
constexpr bool isZero () const noexcept
 要素がすべて0であるかを変えす
 
void clear () noexcept
 値クリア
 
Pos abs ()
 絶対値を取る
 
Pos mapped (double inMin, double inMax, double outMin, double outMax) const noexcept
 
Pos updateVector (const Udon::Vec2 &v) const noexcept
 
template<typename Visitor>
Pos modifyVector (Visitor &&visitor) const noexcept
 
Pos updateTurn (double t) const noexcept
 
template<typename Visitor>
Pos modifyTurn (Visitor &&visitor) const noexcept
 
template<size_t N>
std::array< double, N > toOmni () const
 
template<size_t WheelCount = 4>
std::array< Udon::Polar, WheelCount > toSteer (uint8_t powerLimit=255, uint8_t turnPowerLimit=255) const
 独立ステアリング機構のタイヤ出力値、旋回角を取得する
 
 UDON_ENUMERABLE (vector, turn)
 

公開変数類

Udon::Vec2 vector
 座標
 
ValueType turn
 旋回角 [rad]
 

詳解

ロボットの位置

覚え書き
位置は座標と旋回角で表現される

型定義メンバ詳解

◆ ValueType

using Udon::Pos::ValueType = double

要素の型

構築子と解体子

◆ Pos() [1/3]

Udon::Pos::Pos ( )
inlineconstexprnoexcept

デフォルトコンストラクタ

◆ Pos() [2/3]

Udon::Pos::Pos ( const Pos & rhs)
inlineconstexprnoexcept

デフォルトコピーコンストラクタ

◆ Pos() [3/3]

Udon::Pos::Pos ( const Udon::Vec2 & vector,
ValueType turn )
inlineconstexprnoexcept

コンストラクタ

関数詳解

◆ abs()

Pos Udon::Pos::abs ( )
inline

絶対値を取る

戻り値

◆ clear()

void Udon::Pos::clear ( )
inlinenoexcept

値クリア

◆ isZero()

bool Udon::Pos::isZero ( ) const
inlineconstexprnoexcept

要素がすべて0であるかを変えす

◆ mapped()

Pos Udon::Pos::mapped ( double inMin,
double inMax,
double outMin,
double outMax ) const
inlinenoexcept

◆ modifyTurn()

template<typename Visitor>
Pos Udon::Pos::modifyTurn ( Visitor && visitor) const
inlinenoexcept

◆ modifyVector()

template<typename Visitor>
Pos Udon::Pos::modifyVector ( Visitor && visitor) const
inlinenoexcept

◆ operator bool()

Udon::Pos::operator bool ( ) const
inlineexplicitconstexprnoexcept

要素のいずれかに0以外の値があるかどうかを返す

◆ operator!=()

bool Udon::Pos::operator!= ( const Pos & rhs) const
inlineconstexprnoexcept

比較演算子

引数
rhs被演算子
戻り値

◆ operator*() [1/2]

Pos Udon::Pos::operator* ( const Pos & rhs) const
inlineconstexprnoexcept

◆ operator*() [2/2]

Pos Udon::Pos::operator* ( ValueType rhs) const
inlineconstexprnoexcept

◆ operator*=() [1/2]

Pos Udon::Pos::operator*= ( const Pos & rhs)
inlinenoexcept

◆ operator*=() [2/2]

Pos Udon::Pos::operator*= ( ValueType rhs)
inlinenoexcept

◆ operator+() [1/2]

Pos Udon::Pos::operator+ ( const Pos & rhs) const
inlineconstexprnoexcept

算術演算子

引数
rhs被演算子
戻り値

◆ operator+() [2/2]

Pos Udon::Pos::operator+ ( ValueType rhs) const
inlineconstexprnoexcept

◆ operator+=() [1/2]

Pos Udon::Pos::operator+= ( const Pos & rhs)
inlinenoexcept

複合代入演算子

引数
rhs被演算子
戻り値

◆ operator+=() [2/2]

Pos Udon::Pos::operator+= ( ValueType rhs)
inlinenoexcept

◆ operator-() [1/2]

Pos Udon::Pos::operator- ( const Pos & rhs) const
inlineconstexprnoexcept

◆ operator-() [2/2]

Pos Udon::Pos::operator- ( ValueType rhs) const
inlineconstexprnoexcept

◆ operator-=() [1/2]

Pos Udon::Pos::operator-= ( const Pos & rhs)
inlinenoexcept

◆ operator-=() [2/2]

Pos Udon::Pos::operator-= ( ValueType rhs)
inlinenoexcept

◆ operator/() [1/2]

Pos Udon::Pos::operator/ ( const Pos & rhs) const
inlineconstexprnoexcept

◆ operator/() [2/2]

Pos Udon::Pos::operator/ ( ValueType rhs) const
inlineconstexprnoexcept

◆ operator/=() [1/2]

Pos Udon::Pos::operator/= ( const Pos & rhs)
inlinenoexcept

◆ operator/=() [2/2]

Pos Udon::Pos::operator/= ( ValueType rhs)
inlinenoexcept

◆ operator=()

Pos & Udon::Pos::operator= ( const Pos & )
default

デフォルトコピー代入演算子

◆ operator==()

bool Udon::Pos::operator== ( const Pos & rhs) const
inlineconstexprnoexcept

比較演算子

引数
rhs被演算子
戻り値

◆ toOmni()

template<size_t N>
std::array< double, N > Udon::Pos::toOmni ( ) const
inline

◆ toSteer()

template<size_t WheelCount = 4>
std::array< Udon::Polar, WheelCount > Udon::Pos::toSteer ( uint8_t powerLimit = 255,
uint8_t turnPowerLimit = 255 ) const
inline

独立ステアリング機構のタイヤ出力値、旋回角を取得する

テンプレート引数
WheelCountタイヤの数
引数
powerLimitホイール出力値の最大値
turnPowerLimit旋回の最大値
戻り値
ステアの値 (極座標[r:-255~255,theta:[-π~π])の配列)
覚え書き
index順 (頂点から時計回りに 0,1,2...) ↑ ↑ |３| |０|

↑ ↑ |２| |１|

◆ UDON_ENUMERABLE()

Udon::Pos::UDON_ENUMERABLE ( vector ,
turn  )

◆ updateTurn()

Pos Udon::Pos::updateTurn ( double t) const
inlinenoexcept

◆ updateVector()

Pos Udon::Pos::updateVector ( const Udon::Vec2 & v) const
inlinenoexcept

メンバ詳解

◆ turn

ValueType Udon::Pos::turn

旋回角 [rad]

◆ vector

Udon::Vec2 Udon::Pos::vector

座標

この構造体詳解は次のファイルから抽出されました: