Udon::RoboMasterBase クラス

RoboMaster 基底クラス [詳解]

#include <Udon/Driver/RoboMasterMotor.hpp>

Udon::RoboMasterBase の継承関係図

公開メンバ関数
	RoboMasterBase (Udon::ICanBus &bus, int motorId, Udon::Direction direction=Udon::Direction::Forward)
	コンストラクタ
	RoboMasterBase (const RoboMasterBase &)=delete
	コピーコンストラクタ
	RoboMasterBase (RoboMasterBase &&other)
	ムーブコンストラクタ
double	getAngle () const
	モーターの角度を取得
double	getRawAngle () const
	モーターの角度を取得
int16_t	getVelocity () const
	モーターの速度を取得
int16_t	getTorqueCurrent () const
	モーターのトルク電流を取得
uint8_t	getTemperature () const
	モーターの温度を取得
virtual void	setCurrent (int16_t current)=0
	モーターの電流を設定
virtual Udon::Range< int16_t >	getCurrentRange () const =0
	指定可能電流範囲

限定公開メンバ関数
void	setRawCurrent (int16_t rawCurrent)

詳解

RoboMaster 基底クラス

覚え書き

このクラスは多態性のための基底クラスで、直接インスタンス化することはできません。Udon::RoboMasterC610 または Udon::RoboMasterC620 クラスを使用してください。

構築子と解体子

RoboMasterBase() [1/3]

Udon::RoboMasterBase::RoboMasterBase ( Udon::ICanBus & bus, int motorId, Udon::Direction direction = Udon::Direction::Forward )

inline

コンストラクタ

引数

bus	CAN通信バス
motorId	モーターID (1~8)
direction	回転方向

RoboMasterBase() [2/3]

Udon::RoboMasterBase::RoboMasterBase ( const RoboMasterBase & )

delete

コピーコンストラクタ

覚え書き

この関数は明示的に削除されています。

RoboMasterBase() [3/3]

Udon::RoboMasterBase::RoboMasterBase ( RoboMasterBase && other )

inline

ムーブコンストラクタ

関数詳解

getAngle()

double Udon::RoboMasterBase::getAngle ( ) const

inline

モーターの角度を取得

覚え書き

無限の範囲の角度を扱える

戻り値

角度 [rad]

getCurrentRange()

virtual Udon::Range< int16_t > Udon::RoboMasterBase::getCurrentRange ( ) const

pure virtual

指定可能電流範囲

戻り値

電流範囲

Udon::RoboMasterC610, Udon::RoboMasterC620で実装されています。

getRawAngle()

double Udon::RoboMasterBase::getRawAngle ( ) const

inline

モーターの角度を取得

覚え書き

無限の角度を扱えない

戻り値

角度 [rad]

getTemperature()

uint8_t Udon::RoboMasterBase::getTemperature ( ) const

inline

モーターの温度を取得

戻り値

温度 [℃]

getTorqueCurrent()

int16_t Udon::RoboMasterBase::getTorqueCurrent ( ) const

inline

モーターのトルク電流を取得

戻り値

トルク電流 [mA]

getVelocity()

int16_t Udon::RoboMasterBase::getVelocity ( ) const

inline

モーターの速度を取得

戻り値

速度 [rpm]

setCurrent()

virtual void Udon::RoboMasterBase::setCurrent ( int16_t current )

pure virtual

モーターの電流を設定

引数

current

電流値

Udon::RoboMasterC610, Udon::RoboMasterC620で実装されています。

setRawCurrent()

void Udon::RoboMasterBase::setRawCurrent ( int16_t rawCurrent )

inlineprotected

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/Udon/Driver/RoboMasterMotor.hpp