Udon::SteerOptimizer< WheelCount > クラステンプレート

独立ステアリング機構最適化クラス [詳解]

#include <Udon/Algorithm/SteerOptimizer.hpp>

公開メンバ関数
	SteerOptimizer ()=default
	コンストラクタ
void	clear ()
	最適化値を消去する
auto	operator() (const std::array< Udon::Polar, WheelCount > &current, const std::array< Udon::Polar, WheelCount > &target) -> std::array< Udon::Polar, WheelCount >
	最適化を行う(実測値と比較する)
auto	operator() (const std::array< Udon::Polar, WheelCount > &target) -> std::array< Udon::Polar, WheelCount >
	最適化を行う(前回の制御値と比較する)

詳解

template<size_t WheelCount = 4>
class Udon::SteerOptimizer< WheelCount >

独立ステアリング機構最適化クラス

テンプレート引数

WheelCount

タイヤの数

構築子と解体子

SteerOptimizer()

template<size_t WheelCount = 4>

Udon::SteerOptimizer< WheelCount >::SteerOptimizer ( )

default

コンストラクタ

関数詳解

clear()

template<size_t WheelCount = 4>

void Udon::SteerOptimizer< WheelCount >::clear ( )

inline

最適化値を消去する

覚え書き

旋回角のゼロ点をリセットするとき等に使う

operator()() [1/2]

template<size_t WheelCount = 4>

auto Udon::SteerOptimizer< WheelCount >::operator() ( const std::array< Udon::Polar, WheelCount > & current, const std::array< Udon::Polar, WheelCount > & target ) -> std::array<Udon::Polar, WheelCount>

inline

最適化を行う(実測値と比較する)

引数

current	エンコーダー等から算出した現在の値 (極座標配列 r:[-∞~∞(radians)] theta:[自由])
target	最適化前の値 (極座標配列 r:[-π~π(radians)] theta:[自由])

戻り値

最適化後の値 (極座標配列 r:[-∞~∞(radians)] theta:[±最適化前theta])

operator()() [2/2]

template<size_t WheelCount = 4>

auto Udon::SteerOptimizer< WheelCount >::operator() ( const std::array< Udon::Polar, WheelCount > & target ) -> std::array<Udon::Polar, WheelCount>

inline

最適化を行う(前回の制御値と比較する)

引数

target

最適化前の値 (極座標配列 r:[-π~π(radians)] theta:[自由])

戻り値

最適化後の値 (極座標配列 r:[-∞~∞(radians)] theta:[±最適化前theta])

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/Udon/Algorithm/SteerOptimizer.hpp