I2cSlaveWriter.hpp

[詳解]

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//    I2c スレーブ側送信クラス
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//    master <--[I2C]-- slave
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#pragma once
 
#include "I2cBus.hpp"
 
#include <Udon/Serializer/Serializer.hpp>
#include <Udon/Utility/Show.hpp>
 
namespace Udon
{
 
    template <typename Message>
    class I2cSlaveWriter
    {
    public:
        using MessageType = Message;
 
        static constexpr size_t Size = Udon::SerializedSize<MessageType>();
 
        I2cSlaveWriter(Udon::II2cBus& bus)
            : bus(bus)
            , buffer()
        {
            self = this;
        }
 
        I2cSlaveWriter(const I2cSlaveWriter&) = delete;
        
        I2cSlaveWriter(I2cSlaveWriter&& other)
            : bus(other.bus)
            , buffer()
        {
            self = this;
        }
 
        void begin()
        {
            bus.onRequest(
                []()
                {
                    self->bus.write(self->buffer, Size);
                });
        }
 
        void setMessage(const MessageType& message)
        {
            Udon::Serialize(message, buffer);
        }
 
        void show(char gap = '\t') const
        {
            if (const auto message = Udon::Deserialize<MessageType>(buffer))
            {
                Udon::Show(*message, gap);
            }
            else
            {
                Udon::Show(F("unpack failed!"));    // ここへ到達する: setMessage()で値を設定していない
            }
        }
 
        void showRaw(char gap = ' ') const
        {
            Udon::Show(buffer, gap);
        }
 
    private:
        Udon::II2cBus& bus;
 
        uint8_t buffer[Size];
 
        static I2cSlaveWriter* self;
    };
 
    template <typename Message>
    I2cSlaveWriter<Message>* I2cSlaveWriter<Message>::self;
 
}    // namespace Udon