I2cMasterReader.hpp

[詳解]

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//    I2c マスター側受信クラス
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//    Copyright (c) 2022-2024 udonrobo
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//    master <--[I2C]-- slave
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#pragma once
 
#include "I2cBus.hpp"
 
#include <Udon/Serializer/Serializer.hpp>
#include <Udon/Utility/Show.hpp>
 
namespace Udon
{
 
    template <typename Message>
    class I2cMasterReader
    {
    public:
        using MessageType = Message;
 
        static constexpr size_t Size = Udon::SerializedSize<Message>();
 
        I2cMasterReader(Udon::II2cBus& bus, uint8_t address)
            : bus(bus)
            , address(address)
            , buffer()
        {
        }
 
        void update()
        {
            bus.requestFrom(address, Size);
            while (bus.available())
            {
                for (auto&& it : buffer)
                {
                    it = bus.read();
                }
            }
        }
 
        Udon::Optional<Message> getMessage() const
        {
            if (bus)
            {
                return Udon::Deserialize<Message>(buffer);
            }
            else
            {
                return Udon::nullopt;
            }
        }
 
        void show(char gap = '\t') const
        {
            if (const auto message = getMessage())
            {
                Udon::Show(*message, gap);
            }
            else
            {
                Udon::Show(F("receive failed!"));
            }
        }
 
        void showRaw(char gap = ' ') const
        {
            Udon::Show(buffer, gap);
        }
 
    private:
        Udon::II2cBus& bus;
 
        uint8_t address;
 
        uint8_t buffer[Size];
    };
 
}    // namespace Udon