I2cMasterWriter.hpp

[詳解]

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//    I2c マスター側送信クラス
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//    Copyright (c) 2022 udonrobo
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//    master --[I2C]--> slave
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#pragma once
 
#include "I2cBus.hpp"
 
#include <Udon/Serializer/Serializer.hpp>
#include <Udon/Utility/Show.hpp>
 
namespace Udon
{

    template <typename Message>
    class I2cMasterWriter
    {
    public:
        using MessageType = Message;

        static constexpr size_t Size = Udon::SerializedSize<MessageType>();

        I2cMasterWriter(Udon::II2cBus& bus, uint8_t address)
            : bus(bus)
            , address(address)
            , buffer()
        {
        }

        void setMessage(const MessageType& message)
        {
            Udon::Serialize(message, buffer);
            bus.beginTransmission(address);
            bus.write(buffer, Size);
            bus.endTransmission();
        }

        void show() const
        {
            if (const auto message = Udon::Deserialize<MessageType>(buffer))
            {
                Udon::Show(*message);
            }
            else
            {
                Udon::Show(F("unpack failed!"));    // 通常はここには到達しない
            }
        }

        void showRaw() const
        {
            Udon::Show(buffer);
        }
 
    private:
        Udon::II2cBus& bus;
 
        uint8_t address;
 
        uint8_t buffer[Size];
    };
 
}    // namespace Udon