ICanBus.hpp

[詳解]

//
//    CANバス管理クラス インターフェース
//
//    Copyright (c) 2022-2024 udonrobo
//
 
#pragma once
 
#include <Udon/Stl/EnableSTL.hpp>
#include <vector>
 
namespace Udon
{
 
    struct CanTxNode
    {
        const uint32_t id;    // メッセージID
 
        std::vector<uint8_t> data;    // 送信データ
 
        uint32_t transmitMs;    // 最終通信時刻
    };
 
 
    struct CanRxNode
    {
        const uint32_t id;    // メッセージID
 
        std::vector<uint8_t> data;    // 受信データ
 
        void (*onReceive)(void*);    // 受信時コールバック
        void* param;                 // コールバックパラメータ
 
        uint32_t transmitMs;    // 最終通信時刻
 
        void callback()
        {
            if (onReceive)
                onReceive(param);
        }
    };
 
 
    class ICanBus
    {
    public:
        virtual ~ICanBus() {}
 
 
        virtual CanTxNode* createTx(uint32_t id, size_t length) = 0;
 
 
        virtual CanRxNode* createRx(uint32_t id, size_t length) = 0;
    };
}    // namespace Udon