Udon::Impl::RoboMasterBase クラス

RoboMaster 基底クラス [詳解]

#include <Udon/Driver/RoboMasterMotor.hpp>

Udon::Impl::RoboMasterBase の継承関係図

公開メンバ関数
	RoboMasterBase (Udon::ICanBus &bus, uint8_t motorId, bool direction=true)
	コンストラクタ
	RoboMasterBase (const RoboMasterBase &)=delete
	コピーコンストラクタ
	RoboMasterBase (RoboMasterBase &&other)
	ムーブコンストラクタ
double	getAngle () const
	モーターの角度を取得
double	getRawAngle () const
	モーターの角度を取得
int16_t	getVelocity () const
	モーターの速度を取得
int16_t	getTorqueCurrent () const
	モーターのトルク電流を取得
uint8_t	getTemperature () const
	モーターの温度を取得

限定公開メンバ関数
void	setCurrent (int16_t current)
	モーターの電流を設定

詳解

RoboMaster 基底クラス

覚え書き

多態性のための基底クラスではない。C610 ドライバと C620 ドライバの仕様が似ているため、共通化するための基底クラスである

構築子と解体子

RoboMasterBase() [1/3]

Udon::Impl::RoboMasterBase::RoboMasterBase ( Udon::ICanBus & bus, uint8_t motorId, bool direction = true )

inline

コンストラクタ

引数

bus	CAN通信バス
motorId	モーターID (1~8)
direction	回転方向

RoboMasterBase() [2/3]

Udon::Impl::RoboMasterBase::RoboMasterBase ( const RoboMasterBase & )

delete

コピーコンストラクタ

覚え書き

この関数は明示的に削除されています。

RoboMasterBase() [3/3]

Udon::Impl::RoboMasterBase::RoboMasterBase ( RoboMasterBase && other )

inline

ムーブコンストラクタ

関数詳解

getAngle()

double Udon::Impl::RoboMasterBase::getAngle ( ) const

inline

モーターの角度を取得

覚え書き

無限の範囲の角度を扱える (生の角度は8192で一周)

戻り値

角度 [rad]

getRawAngle()

double Udon::Impl::RoboMasterBase::getRawAngle ( ) const

inline

モーターの角度を取得

覚え書き

無限の角度を扱えない

戻り値

角度 [rad]

getTemperature()

uint8_t Udon::Impl::RoboMasterBase::getTemperature ( ) const

inline

モーターの温度を取得

戻り値

温度 [℃]

getTorqueCurrent()

int16_t Udon::Impl::RoboMasterBase::getTorqueCurrent ( ) const

inline

モーターのトルク電流を取得

戻り値

トルク電流 [mA]

getVelocity()

int16_t Udon::Impl::RoboMasterBase::getVelocity ( ) const

inline

モーターの速度を取得

戻り値

速度 [rpm]

setCurrent()

void Udon::Impl::RoboMasterBase::setCurrent ( int16_t current )

inlineprotected

モーターの電流を設定

引数

current

電流値

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/Udon/Driver/RoboMasterMotor.hpp