CanWriter.hpp

[詳解]

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//    CAN通信 送信クラス
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//    Copyright (c) 2022 udonrobo
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#pragma once
 
#include "ICanBus.hpp"
 
#include <Udon/Serializer/Serializer.hpp>
#include <Udon/Utility/Show.hpp>
#include <Udon/Serializer/SerializerTraits.hpp>
#include <Udon/Utility/Printf.hpp>
 
namespace Udon
{

    template <typename Message>
    class CanWriter
    {
 
        static_assert(Udon::Traits::IsSerializable<Message>::value, "Message must be parsable.");
 
    public:
        using MessageType = Message;

        static constexpr size_t Size = Udon::SerializedSize<MessageType>();

        CanWriter(ICanBus& bus, const uint32_t id)
            : node{ bus.createTx(id, Size) }
        {
        }

        CanWriter(const CanWriter& other) = delete;

        CanWriter(CanWriter&& other)
            : node{ other.node }
        {
        }

        void setMessage(const Message& message) noexcept
        {
            Udon::Serialize(message, { node->data });
        }

        void show() const
        {
            Udon::Printf("0x%03x ", node->id);
            if (const auto message = Udon::Deserialize<Message>({ node->data }))
            {
                Udon::Show(*message);
            }
            else
            {
                Udon::Show(F("unpack failed!"));
                // ここへ到達する: setMessage()で値を設定していない
            }
        }

        void showRaw() const
        {
            Udon::Printf("0x%03x ", node->id);
            for (const auto& n : node->data)
            {
                Udon::Show(n);
            }
        }
 
    private:
        CanTxNode* node;
    };
 
}    // namespace Udon