CanBusTeensy.hpp

[詳解]

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//    CAN通信 Teensy用バスクラス
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//    Copyright (c) 2022 udonrobo
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#pragma once
 
#include <FlexCAN_T4.h>    // https://github.com/tonton81/FlexCan_T4.git
 
#include "ICanBus.hpp"
#include "CanUtility.hpp"
 
#include <Udon/Types/StaticVector.hpp>
#include <Udon/Algorithm/ScopedInterruptLocker.hpp>
#include <deque>
 
namespace Udon
{

    template <CAN_DEV_TABLE Bus>
    class CanBusTeensy
        : public ICanBus
    {
    public:
        struct Config
        {
            uint32_t transmitInterval = 5;       // 送信間隔 [ms]
            uint32_t transmitTimeout = 100;      // 送信タイムアウト時間 [ms]
            uint32_t receiveTimeout = 100;       // 受信タイムアウト時間 [ms]
            uint32_t canBaudrate = 1'000'000;    // CAN通信速度 [bps]
        };

        explicit CanBusTeensy(const Config& config = {});

        CanBusTeensy(const CanBusTeensy&) = delete;

        CanBusTeensy(CanBusTeensy&&);

        ~CanBusTeensy();

        void begin();

        void end();

        void update();

        explicit operator bool() const;

        void show() const;
 
        CanTxNode* createTx(uint32_t id, size_t length) override;
 
        CanRxNode* createRx(uint32_t id, size_t length) override;
 
    private:
        static CanBusTeensy* self;    // コールバック関数から自身のインスタンスを参照するためのポインタ (本クラスはテンプレート引数を持つクラスであるため、引数が異なる実体化されたクラスは別のstatic変数をもつことになる)
 
        Config config;
 
        FlexCAN_T4<Bus, RX_SIZE_256, TX_SIZE_256> bus;
 
        constexpr static uint8_t SingleFrameSize = 8;
 
        std::deque<CanTxNode> txNodes;    // 送信ノード（実体）
        std::deque<CanRxNode> rxNodes;    // 受信ノード（実体）
 
        Udon::StaticVector<CAN_message_t, 1024> rxBuffer;    // 受信バッファ
 
        uint32_t transmitMs = 0;    // 最終送信成功時刻
        uint32_t receiveMs = 0;     // 最終受信成功時刻

        void onReceive();

        void onTransmit();

        bool txTimeout() const;

        bool rxTimeout() const;
    };
 
}    // namespace Udon
 
#include "Impl/CanBusTeensy.hpp"